Ну на этом форуме есть сообщение
https://bitcointalk.org/index.php?topic=8392
Там в целом про это говорится.

Вот здесь конкретно говорится о том, что можно заменить S на минус S
https://bitcointalk.org/index.php?topic=8392.msg1245898#msg1245898

Вообще-то это достаточно известный факт, мне лень искать "кто первый это обнаружил вообще в мире"
Возможно, что сами изобретатели ECDSA
Если не ошибаюсь, то это следствие того, что при решении уравнения ay³ + bx² + c = 0
есть два решения для икс. (Но повторю, я в этом не силен особо)

А кто первый обнаружил что x² = (-x)² - это я не знаю