Поможет только практика, постоянная, особенно на первых этапах.

   Сначала тренишь на автодроме под присмотром инструктора, желательно, чтобы он рядышком с тобой не всегда сидел (а то с инструктором будешь героем, а как только он из тачки вылезет, трястись начнешь)
   Если еще нет личной тачки, то можно у друзей попросить (естественно на дорогу лучше не выезжать, это просто, чтобы привыкнуть к рулю и габаритам)
   Потом начинаешь постепенно на трассу выезжать, по началу ближе к вечеру или на выходные, когда не очень много машин на дорогах.
   Если сильно будешь бояться, то обязательно попадешь в какое-нибудь оооочень маленькое ДТП, зато страх как рукой снимает 
   Все. Потом просто привыкаешь)))