AFAIK (mohon koreksi apabila salah)

1. Alamat dengan awalan angka 3 dikenal dengan Pay to Script Hash (P2SH), memang ada "turunan" dari alamat tersebut seperti P2SH-P2WPKH (segwit)
https://bitcoincore.org/en/segwit_wallet_dev/

2. P2SH tidak harus multisig, bisa juga 1-of-1 signature tergantung isi redeem scriptnya
https://github.com/bitcoinbook/bitcoinbook/blob/develop/ch07.asciidoc

3. Perbedaannya lebih tepat pada komponen yang dihash, kalau pada P2PKH yang dihash adalah public key, pada P2SH yang dihash adalah script.

4. Agan tidak dapat membuat alamat P2SH yang valid dengan menggunakan public key hash menggunakan contoh yang ane lakukan pada langkah 1 (bold). Untuk membuat P2SH yang valid maka yang dihash adalah script.
https://bitcoin.org/en/developer-guide#p2sh-scripts

IMO penjelasan di atas lebih tepat untuk multisig.

Dengan mengimpor compressed WIF private key kita dapat memeriksa benar atau salah alamat yang dihasilkan.
Hasilnya: 3Aj3og72RnL8MMRwKFDKJNdrnZ4SPgYQD7
https://segwitaddress.org/