Много знакомых частных преподавателей английского, спросил. Резюме такое:
Есть  два варианта.
 Первый - это погружение в языковую среду, т.е. если родители сами владеют языком на высоком уровне. Тогда можно начинать с раннего возраста (2,5 - 3 года) самостоятельно учить язык с ребенком, устраивать дни, когда дома общение только на английском и т.п.
 Если же речь о стороннем обучении - тогда с 5 лет.