An Hardware benötigst du nur einen USB-Adapter mit UART (z.B. bei Aliexpress "USB 2.0 zu TTL UART 6PIN Module Serial Converter CP2104 PRGMR") und etwa vier Dupont-Kabel zum Verbinden zu den ESP32-Pins. Am besten etwa 10cm lang und Male-Female kombiniert.

https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/stable/esp32/get-started/establish-serial-connection.html
https://kirillyatsenko.medium.com/esp32-flashing-with-uart-78cc4426c6f6