Поможет только практика, постоянная, особенно на первых этапах.
Сначала тренишь на автодроме под присмотром инструктора, желательно, чтобы он рядышком с тобой не всегда сидел (а то с инструктором будешь героем, а как только он из тачки вылезет, трястись начнешь)
Если еще нет личной тачки, то можно у друзей попросить (естественно на дорогу лучше не выезжать, это просто, чтобы привыкнуть к рулю и габаритам)
Потом начинаешь постепенно на трассу выезжать, по началу ближе к вечеру или на выходные, когда не очень много машин на дорогах.
Если сильно будешь бояться, то обязательно попадешь в какое-нибудь оооочень маленькое ДТП, зато страх как рукой снимает

Все. Потом просто привыкаешь)))
А еще говорят, что водители со стажем около года чаще всего попадают в ДТП. Причина - отсутствие страха. Считают себя уже достаточно опытными и начинают лихачить и борзеть на дорогах.